{"id":1336,"date":"2026-01-02T00:48:22","date_gmt":"2026-01-01T23:48:22","guid":{"rendered":"https:\/\/obrabiarki-cnc.pl\/?post_type=wiedza&#038;p=1336"},"modified":"2026-01-06T20:24:24","modified_gmt":"2026-01-06T19:24:24","slug":"czestotliwosc-regulatorow-serwonapedow-khz-fakty-mity-i-bledy-interpretacyjne-w-cnc","status":"publish","type":"wiedza","link":"https:\/\/obrabiarki-cnc.pl\/cs\/baza-wiedzy\/czestotliwosc-regulatorow-serwonapedow-khz-fakty-mity-i-bledy-interpretacyjne-w-cnc\/","title":{"rendered":"Cz\u0119stotliwo\u015b\u0107 regulator\u00f3w serwonap\u0119d\u00f3w (kHz)  fakty, mity i b\u0142\u0119dy interpretacyjne w CNC"},"content":{"rendered":"<p>W specyfikacjach technicznych maszyn CNC oraz w dokumentach przetargowych coraz cz\u0119\u015bciej pojawia si\u0119 wym\u00f3g:<\/p>\n\n\n\n<blockquote class=\"wp-block-quote is-layout-flow wp-block-quote-is-layout-flow\">\n<p>\u201ecz\u0119stotliwo\u015b\u0107 regulatora pozycji minimum 20 kHz\u201d<\/p>\n<\/blockquote>\n\n\n\n<p>Na pierwszy rzut oka parametr ten ma sugerowa\u0107 <strong>wysok\u0105 dynamik\u0119, precyzj\u0119 i nowoczesno\u015b\u0107 uk\u0142adu nap\u0119dowego<\/strong>.<br>W praktyce jednak poj\u0119cie to jest <strong>cz\u0119sto b\u0142\u0119dnie rozumiane, mylone lub celowo upraszczane<\/strong>, a por\u00f3wnywanie maszyn wy\u0142\u0105cznie na podstawie warto\u015bci \u201ekHz\u201d prowadzi do nieprawid\u0142owych wniosk\u00f3w.<\/p>\n\n\n\n<p>Celem niniejszego artyku\u0142u jest:<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>uporz\u0105dkowanie terminologii,<\/li>\n\n\n\n<li>wyja\u015bnienie, <strong>czym faktycznie jest cz\u0119stotliwo\u015b\u0107 regulatora<\/strong>,<\/li>\n\n\n\n<li>pokazanie r\u00f3\u017cnic pomi\u0119dzy <strong>szybko\u015bci\u0105 algorytmu, czasem regulacji a skuteczno\u015bci\u0105 regulacji<\/strong>,<\/li>\n\n\n\n<li>wskazanie, dlaczego warto\u015b\u0107 20 kHz <strong>nie jest uniwersalnym miernikiem jako\u015bci serwonap\u0119du<\/strong>.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<hr class=\"wp-block-separator has-alpha-channel-opacity\"\/>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Jakie cz\u0119stotliwo\u015bci podaj\u0105 producenci serwonap\u0119d\u00f3w?<\/h2>\n\n\n\n<p>W dokumentacjach technicznych spotykamy bardzo r\u00f3\u017cne warto\u015bci, np.:<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>Mitsubishi: ~2,5 kHz<\/li>\n\n\n\n<li>Mecapion: ~1 kHz<\/li>\n\n\n\n<li>Yaskawa Sigma-5: ~1,6 kHz<\/li>\n\n\n\n<li>Yaskawa Sigma-7: ~3,1 kHz<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<p>S\u0105 to jednak <strong>cz\u0119stotliwo\u015bci odpowiedzi uk\u0142adu regulacji pozycji<\/strong>, a nie:<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>cz\u0119stotliwo\u015bci pracy elektroniki,<\/li>\n\n\n\n<li>cz\u0119stotliwo\u015bci pr\u00f3bkowania wszystkich algorytm\u00f3w,<\/li>\n\n\n\n<li>ani cz\u0119stotliwo\u015bci komunikacji z interpolatorem CNC.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<p>Producent podaje zazwyczaj <strong>najgorszy czas reakcji uk\u0142adu na wymuszenie skokowe<\/strong>, czyli realny czas ustalenia pozycji w warunkach granicznych.<\/p>\n\n\n\n<p>Przyk\u0142ad:<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>1,6 kHz \u2248 0,625 ms<\/li>\n\n\n\n<li>3,1 kHz \u2248 0,32 ms<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<p>To s\u0105 <strong>czasy regulacji mechaniczno-elektrycznej<\/strong>, a nie \u201ecz\u0119stotliwo\u015b\u0107 pracy PID\u201d.<\/p>\n\n\n\n<hr class=\"wp-block-separator has-alpha-channel-opacity\"\/>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Regulator PID \u2260 czas ustalenia pozycji<\/h2>\n\n\n\n<p>Bardzo cz\u0119sty b\u0142\u0105d polega na uto\u017csamianiu:<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>cz\u0119stotliwo\u015bci regulatora PID<br>z<\/li>\n\n\n\n<li>czasem ustalenia pozycji osi CNC<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<p>Tymczasem s\u0105 to <strong>zupe\u0142nie r\u00f3\u017cne wielko\u015bci<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\">Co faktycznie sk\u0142ada si\u0119 na regulacj\u0119 osi CNC?<\/h3>\n\n\n\n<p>Blok regulacji nowoczesnego serwonap\u0119du to nie jeden PID, lecz <strong>z\u0142o\u017cona struktura<\/strong>, obejmuj\u0105ca m.in.:<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>regulator pr\u0105du,<\/li>\n\n\n\n<li>regulator pr\u0119dko\u015bci,<\/li>\n\n\n\n<li>regulator pozycji,<\/li>\n\n\n\n<li>filtry niskich cz\u0119stotliwo\u015bci,<\/li>\n\n\n\n<li>filtry wysokich cz\u0119stotliwo\u015bci,<\/li>\n\n\n\n<li>algorytmy t\u0142umienia drga\u0144,<\/li>\n\n\n\n<li>algorytmy antyrezonansowe,<\/li>\n\n\n\n<li>kompensacje harmoniczne,<\/li>\n\n\n\n<li>algorytmy adaptacyjne,<\/li>\n\n\n\n<li>algorytmy doregulowuj\u0105ce.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<p>Ka\u017cdy z tych blok\u00f3w:<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>ma w\u0142asny czas oblicze\u0144,<\/li>\n\n\n\n<li>dzia\u0142a w innym cyklu,<\/li>\n\n\n\n<li>wp\u0142ywa na <strong>sumaryczny czas ustalenia pozycji<\/strong>.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<hr class=\"wp-block-separator has-alpha-channel-opacity\"\/>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Dlaczego \u201ewi\u0119cej regulator\u00f3w\u201d nie oznacza \u201eszybciej\u201d?<\/h2>\n\n\n\n<p>Paradoksalnie:<\/p>\n\n\n\n<blockquote class=\"wp-block-quote is-layout-flow wp-block-quote-is-layout-flow\">\n<p>im bardziej zaawansowany uk\u0142ad regulacji, tym <strong>d\u0142u\u017cszy<\/strong> mo\u017ce by\u0107 jego czas odpowiedzi<\/p>\n<\/blockquote>\n\n\n\n<p>Przyk\u0142ad:<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>nap\u0119d z 2 prostymi regulatorami \u2192 szybka reakcja, ale s\u0142aba stabilno\u015b\u0107,<\/li>\n\n\n\n<li>nap\u0119d z 15\u201320 regulatorami i filtrami \u2192 wolniejsza reakcja, ale:\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>wi\u0119ksza dok\u0142adno\u015b\u0107,<\/li>\n\n\n\n<li>mniejsze drgania,<\/li>\n\n\n\n<li>lepsza jako\u015b\u0107 obr\u00f3bki,<\/li>\n\n\n\n<li>d\u0142u\u017csza \u017cywotno\u015b\u0107 mechaniki.<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<p>Dlatego <strong>por\u00f3wnywanie serwonap\u0119d\u00f3w wy\u0142\u0105cznie po kHz jest pozbawione sensu<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n<hr class=\"wp-block-separator has-alpha-channel-opacity\"\/>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Sk\u0105d bierze si\u0119 \u201e20 kHz\u201d w materia\u0142ach marketingowych?<\/h2>\n\n\n\n<p>Warto\u015b\u0107 20 kHz (czyli cykl 50 \u00b5s) bardzo cz\u0119sto odnosi si\u0119 do:<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li><strong>cz\u0119stotliwo\u015bci komunikacji<\/strong> pomi\u0119dzy interpolatorem CNC a serwonap\u0119dem,<\/li>\n\n\n\n<li>nebo <strong>wewn\u0119trznego cyklu wybranych algorytm\u00f3w<\/strong>, a nie pe\u0142nego bloku regulacji.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<p>Dla przyk\u0142adu:<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>50 \u00b5s = 20 kHz<\/li>\n\n\n\n<li>0,02 \u00b5s = 50 MHz<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<p>S\u0105 to warto\u015bci <strong>czysto elektroniczne<\/strong>, mo\u017cliwe do osi\u0105gni\u0119cia:<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>po wy\u0142\u0105czeniu cz\u0119\u015bci algorytm\u00f3w,<\/li>\n\n\n\n<li>po uproszczeniu regulatora (np. tylko P, bez I i D),<\/li>\n\n\n\n<li>po zastosowaniu zmodyfikowanego firmware.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<p>Nie s\u0105 to jednak <strong>standardowe warunki pracy przemys\u0142owej<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n<hr class=\"wp-block-separator has-alpha-channel-opacity\"\/>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Ograniczenie PID a \u201esztuczne\u201d zwi\u0119kszanie kHz<\/h2>\n\n\n\n<p>Je\u017celi producent:<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>ograniczy regulator tylko do P lub PI,<\/li>\n\n\n\n<li>wy\u0142\u0105czy filtry i algorytmy kompensacyjne,<\/li>\n\n\n\n<li>upro\u015bci struktur\u0119 regulacji,<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<p>w\u00f3wczas:<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>cz\u0119stotliwo\u015b\u0107 oblicze\u0144 mo\u017ce wzrosn\u0105\u0107 nawet do dziesi\u0105tek kHz,<\/li>\n\n\n\n<li>ale <strong>jako\u015b\u0107 regulacji drastycznie spada<\/strong>.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<p>Otrzymujemy:<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>szybk\u0105 elektronik\u0119,<\/li>\n\n\n\n<li>ale gorsze t\u0142umienie drga\u0144,<\/li>\n\n\n\n<li>wi\u0119ksze b\u0142\u0119dy dynamiczne,<\/li>\n\n\n\n<li>gorsz\u0105 jako\u015b\u0107 powierzchni po obr\u00f3bce.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<hr class=\"wp-block-separator has-alpha-channel-opacity\"\/>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Rola algorytm\u00f3w zaawansowanych (np. Takagi\u2013Sugeno)<\/h2>\n\n\n\n<p>W nowoczesnych rozwi\u0105zaniach mo\u017cliwe jest zastosowanie:<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>algorytm\u00f3w rozmytych,<\/li>\n\n\n\n<li>algorytm\u00f3w adaptacyjnych,<\/li>\n\n\n\n<li>modeli Takagi\u2013Sugeno,<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<p>kt\u00f3re:<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li><strong>nie bazuj\u0105 na klasycznym PID<\/strong>,<\/li>\n\n\n\n<li>wykorzystuj\u0105 funkcje liniowe lub nieliniowe,<\/li>\n\n\n\n<li>dynamicznie zmieniaj\u0105 charakterystyk\u0119 regulacji.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<p>Przy odpowiedniej architekturze firmware i wydajnej komunikacji (np. protok\u00f3\u0142 PLINK):<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>mo\u017cliwy jest cykl komunikacji na poziomie 50 \u00b5s,<\/li>\n\n\n\n<li>co odpowiada 20 kHz <strong>cz\u0119stotliwo\u015bci ustalania pozycji<\/strong>,<\/li>\n\n\n\n<li>bez utraty stabilno\u015bci uk\u0142adu.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<p>To jednak <strong>rozwi\u0105zania niestandardowe<\/strong>, wymagaj\u0105ce:<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>modyfikacji firmware,<\/li>\n\n\n\n<li>\u015bwiadomej konfiguracji,<\/li>\n\n\n\n<li>dok\u0142adnej analizy mechaniki maszyny.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<hr class=\"wp-block-separator has-alpha-channel-opacity\"\/>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Wnioski ko\u0144cowe<\/h2>\n\n\n\n<ol class=\"wp-block-list\">\n<li><strong>Cz\u0119stotliwo\u015b\u0107 w kHz nie jest jednoznacznym miernikiem jako\u015bci serwonap\u0119du<\/strong><\/li>\n\n\n\n<li>Producenci podaj\u0105 <strong>r\u00f3\u017cne parametry pod t\u0105 sam\u0105 nazw\u0105<\/strong>, co utrudnia por\u00f3wnania<\/li>\n\n\n\n<li>20 kHz:\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>mo\u017ce oznacza\u0107 cykl komunikacji,<\/li>\n\n\n\n<li>mo\u017ce dotyczy\u0107 wybranego algorytmu,<\/li>\n\n\n\n<li><strong>nie oznacza pe\u0142nej regulacji osi CNC<\/strong><\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n\n\n\n<li>Kluczowe s\u0105:\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>czas ustalenia pozycji,<\/li>\n\n\n\n<li>stabilno\u015b\u0107 uk\u0142adu,<\/li>\n\n\n\n<li>skuteczno\u015b\u0107 t\u0142umienia drga\u0144,<\/li>\n\n\n\n<li>jako\u015b\u0107 obr\u00f3bki, a nie \u201esuche kHz\u201d<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n\n\n\n<li>Specyfikacje przetargowe powinny:\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>precyzyjnie definiowa\u0107, <strong>czego dotyczy wymagana cz\u0119stotliwo\u015b\u0107<\/strong>,<\/li>\n\n\n\n<li>unika\u0107 niejednoznacznych zapis\u00f3w typu \u201eregulator pozycji 20 kHz\u201d.<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ol>","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>W specyfikacjach technicznych maszyn CNC oraz w dokumentach przetargowych coraz cz\u0119\u015bciej pojawia si\u0119 wym\u00f3g: \u201ecz\u0119stotliwo\u015b\u0107 regulatora pozycji minimum 20 kHz\u201d Na pierwszy rzut oka parametr ten ma sugerowa\u0107 wysok\u0105 dynamik\u0119, precyzj\u0119 i nowoczesno\u015b\u0107 uk\u0142adu nap\u0119dowego.W praktyce jednak poj\u0119cie to jest cz\u0119sto b\u0142\u0119dnie rozumiane, mylone lub celowo upraszczane, a por\u00f3wnywanie maszyn wy\u0142\u0105cznie na podstawie warto\u015bci \u201ekHz\u201d [&hellip;]<\/p>","protected":false},"author":3,"featured_media":1339,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","template":"","meta":{"_acf_changed":false,"inline_featured_image":false,"footnotes":""},"class_list":["post-1336","wiedza","type-wiedza","status-publish","has-post-thumbnail","hentry"],"acf":[],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/obrabiarki-cnc.pl\/cs\/wp-json\/wp\/v2\/wiedza\/1336","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/obrabiarki-cnc.pl\/cs\/wp-json\/wp\/v2\/wiedza"}],"about":[{"href":"https:\/\/obrabiarki-cnc.pl\/cs\/wp-json\/wp\/v2\/types\/wiedza"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/obrabiarki-cnc.pl\/cs\/wp-json\/wp\/v2\/users\/3"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/obrabiarki-cnc.pl\/cs\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=1336"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/obrabiarki-cnc.pl\/cs\/wp-json\/wp\/v2\/wiedza\/1336\/revisions"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/obrabiarki-cnc.pl\/cs\/wp-json\/wp\/v2\/media\/1339"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/obrabiarki-cnc.pl\/cs\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=1336"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}